ヤツルギ／大和 タケル：柏木 佑介（かしわぎ ゆうすけ）

神話の時代より木更津を守ってきた、「八剱の神」と、ヤマトタケルの力を借り、降臨した正義の戦士。町の若き漁師の大和タケルが、手に入れた変身アイテムの石を体内に宿し変身する。


木更津で漁師を営む青年。気さくで明るい性格。多少調子に乗りすぎることもあるが、ここぞというときはしっかりキメる。戦いを経て正義の戦士としての自覚と、木更津を守る意識が強くなっていく。

キサラ／橘 マリ：笹丘 明里（ささおか あかり）

神話の時代にヤマトタケルの妻の一人であった、オトタチバナの力を借りて降臨した二人目の正義の戦士。大和タケルの幼馴染で、神社の巫女でもある橘マリが変身アイテムを構え、変身する。


町の神社のひとつ、八剱神社で巫女をしつつ、ソフトクリーム屋でバイトをする女性。タケルとは子供の頃から一緒で、普段調子にのったタケルにツッコむというのが日常となっている。密かにタケルのことを想っている。小学生の弟、カズがいる。

橘 カズ：柴田 正弥（しばた まさや）
マリの弟で好奇心旺盛な小学生でタケルを兄のように慕っている。時折無茶を言ってタケルとマリを振り回してしまうことも。ヤツルギのことを知ってからはヤツルギに憧れ、元治から剣の手ほどきを受けている。

橘 元治（宮司）：川本 浩司（かわもと こうじ）
八剱神社の宮司。ヤツルギ、キサラ、海底帝国に精通しており、タケル達にアドバイスを与える。

草薙 靭（ソフトクリーム屋の店長）：宮沢 天（みやざわ てん）
即売所の近くで小さな店を構えている。タケルが手に入れた石のことを知っていたり、宮司と同じくヤツルギの伝承などに詳しく、タケル達の手助けをする。

ファンガーク：三溝 浩二（みつみぞ こうじ）

海底帝国の幹部。常に一生懸命全力で目的遂行を目指すが、どこかピントがずれた行動をおこしてしまう。戦闘力は海底帝国ではトップクラス。
アクマリン：瀬長 奈津実（せなが なつみ）

海底帝国の幹部。ファンガークとは逆に知略を持って目的遂行を目指す。普段はファンガークに対しそっけないが、仲間意識は高い。

イカリタートル
カメとイカリの深海獣。背中の甲羅は色んな攻撃を弾き返すぞ。

トビウオカメラ
トビウオとデジカメの深海獣。見て、聞いて、感じたもの全ての情報を集めるぞ。

ナマコロケット
ナマコとロケット花火の深海獣。皆は真似してロケット花火を人に向けちゃ駄目だ

デバヤシガニ
ヤシガニとほうちょうの深海獣。両手についた刃物とスピードが自慢だぞ。

ウツボタイヤー
ウツボとタイヤの深海獣。自ら巨大なタイヤになって体当たりしてくるぞ。

タコサンダー
タコとバッテリーの深海獣。体に溜め込んだ電気でヤツルギを苦しめるぞ。

クラゲシャワー
クラゲと放水器の深海獣。混ざると危険な二種類の液体を放水するぞ。

エイブーメラン
エイとブーメランの深海獣。切れ味抜群のブーメラン攻撃は要注意だ！

ギョジーン兵
「ギョッギョッ！！」

キングオーガ
海底帝国ザブーンの王。使えない者は切り捨てる残忍な性格だ。
深海獣は人間が海に捨てたゴミと海にすむいきもののエキスを組み合わせて作られるんだ。
だからみんなは海に行ったらゴミはちゃんと持ち帰ろうね。